自动化系统Pid调节里面都说纯比例环会造成稳态误差，但都不说原因，请从原理上解释为什么，谢谢

自动化系统Pid调节里面都说纯比例环会造成稳态误差，但都不说原因，请从原理上解释为什么，谢谢

PID调节本身是三作用调节，比例、积分、微分。分开来说各自有各自的作用，单独用一项，就会失去其它两项的作用。纯比例调节从输出公式Y=P△X就可得出这样的结论，只要测量值与给定值的变量偏差存在，输出永远是阶跃性变化不会稳定，而由于无积分的消除余差，无微分的克服滞后，输出只有比例带与偏差变量的乘积，调节系统曲线当然不会稳定，从曲线上看就是振荡波形。峰值取决于比例带的大小。
追问：按照我的理解，稳态误差就是系统稳定后与设定值得误差。
如果是纯比例环，只要Kp不超过1，测量值与给定值得差值就应该无限接近于0才对。
那么这个稳态误差是因为这个无限接近造成的吗？

网上都说稳态误差才是比例环不能单独使用的原因，我认为比例控制的缺陷是速度与稳定不能兼顾，跟稳态误差没关系呀？您看对吗？

追答：可以这样理解；
不会出现无限接近，就是振荡曲线；
稳态误差是因为纯比例造成的；
我赞同你的观点。

追问：经过这段时间对公式的重新修改，发现稳态误差确实存在，存在的原因是外部扰动，总算搞定了，谢谢

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